3相6ステップ制御

3相永久磁石モータ

3相永久磁石モータ（BLDC、PMSM）では、ステータとロータの磁束位置の同期を保つためにロータの回転速度と位置情報、もしくはそのいずれかが必要です。物理的なセンサ（ホール、エンコーダなど）を使用せずにロータの回転速度 / 位置データを取得する場合、センサレスと呼ばれます。6ステップ駆動（ブロック･コミュテーション）は、センサレス制御を容易に実現できるため、 永久磁石同期モータ（PMSM）とブラシレスDC（BLDC）モータの両方に利用できる一般的なスカラ駆動の1つとなっています。さらに、6ステップ駆動が電流モードの場合は、モータ電流の振幅を制御できるため、トルクの調整が可能です。スカラ駆動は複雑な計算が不要であるため、コスト効率に優れた マイクロコントローラ（8bit以上）で実装することができます。